Контроль прицеливания

Система прицеливания 15Ш12 ракеты Р-36

Разработчик этой системы Киевский завод Арсенал имени Ленина. Главный конструктор Парняков Серафим Платонович
Принципиально Система устроена следующим образом:
В оголовке шахты на уровне системы управления ракеты установлены Атоколлиматор и отражательный базовый элемент. Автоколлиматор через пентаблок может привязываться к базовому элементу и напрямую через люк с защитным стеклом с зеркальной гранью системы управления. На базовый элемент азимут передавался через наклонный светопровод. Наверху оператор привязывался к электровехам и визировал через светопровод на сетку нижнего теодолита способом труба в трубу. Оператор нижнего теодолита передавал азимут на базовый элемент.

Слабым звеном в этой схеме была передача наклонным лучом. Для такой передачи требовалось очень точное изготовление горизонтальной оси теодолита, причем завод Арсенал соответствующим оборудованием не обладал. Необходимыми прецизионными технологиями обладали тогда Швейцария и ФРГ, но купить было нельзя из-за эмбарго на передовые технологии.

На этапе испытаний системы прицеливания наш отдел указывал на слабый момент
в этой системы, на нашей обсерватории был сооружен стенд, иммитирующий передачу наклонным лучом, причем эталонное значение я определял астрономическим инструментом, АУ2 на 10,принципиально предназначенным для измерения звездных положений под большими наклонами.

Исследования на стенде показали, что большинство теодолитов ТБ1 и ТБ3 имеют недопустимо большую ошибку при наклонном визировании. Представители разработчика (завод Арсенал) заявили, что теодолиты поставляемые в комплекте прицеливания такой ошибкой не обладают вследствие специального изменения технологии сборки теодолитов и технологии их юстировки и предложили проверить это обстоятельство на специальном заводском стенде.
Когда я приехал на завод стенд находился в стадии строительства и представлял собой треугольник, закрепленный ориентирными пунктами, одна из сторон которого имела наклон 30 градусов к горизонту. Измеряя углы в таком треугольнике мы получаем сумму углов 360 градусов плюс ошибка. Испытания проводили я, Анатолий Керб от завода и майор Пономарев от военной приемки. Из 3 испытанных теодолитов один показал недопустимую ошибку 10 секунд дуги вместо 3.

По этому поводу было проведено заводское расследование и обнаружилось, что один из мастеров-сборщиков теодолита недостаточно тщательно притер качалку. Оказалось, что многие ответственные операции на сборке делаются на глаз и требуют от чтобы мастер обладал интуитивным чутьем. Это арсенальская традиция, восходяшая к немецким мастерам фирмы Цейс, которые прибыли на Арсенал вместе с конфискованным оборудованием своей фирмы в 1946 году.

Гиротеодолит ГИ Б2

Этот прибор был разработан венгерской фирмой по заказу нашей Военно-толографической службы. Прибор позволял определять астрономический азимут со средней квадратической погрешностью 10 секунд дуги. По классу этот прибор не подходил для целей определения азимута базового направления, но при его применении можно было бы избежать операции наклонной передачи азимута.

К этому времени я был уже младшим научным сотрудником и помимо астрономии отвечал за испытание новых геодезических средств и приборов. Когда нам прислали несколько комплектов венгерского гиротеодолита я сразу же предложил испытать их в системе 15Ш12. Была составлена и проверена на объекте измерительная схема, которая позволяла работать в оголовке двумя гиротеодолитами одновременно.

Вскоре возникла более удобная для испытаний ситуация. Начался отстрел серии из 10 ракет Р36м, имеющий целью подтвердить параметры модернизированной системы управления ракеты Р36. Командованием полигона нам было разрешено проводить работы в оголовке по программе испытания гиротеодолита ГИБ2. Далее , перед каждым пуском ракеты, после окончания работы расчета прицеливания приступал к работе наш расчет с гиротеодолитами . Мне помогал офицер Петр Кувардин.  Я расставлял свой гиротеодолит напротив базового элемента, он - в нескольких метрах от меня. Между сериями я привязывал его измерение способом труба в трубу.

Гиротеодолит ГИ Б2

Наша работа занимала 3-4 часа времени.

Сначала обработка наших испытаний заключалась в оценке расхождений наших результатов и результатов расчета прицеливания, причем мы результаты прицеливания предварительно считали более точными. Но после того как отстрел серии был завершен и в нашем отделе были обработаны все привязки точек падения возникла возможность пересчитать боковые отклонения для случая, как если бы прицеливание производилось от гиротеодолитов. Получилась неожиданная вещь - боковые отклонения уменьшились в среднем на 40%.

Эти результаты вместе с другими я доложил на научно-технической конференции нашей службы, которая проходила на полигоне.
Данные моего плаката по отклонениям не совсем законным способом попали в руки разработчиков системы управления ракеты Р36М и , на самом высоком уровне посыпались обвинения в адрес полигона, что знали о некачественном прицеливании, но не остановили отстрел и угробили тем миллионы народных денег, так как модернизация не оправдала себя. В адрес разработчика системы прицеливания, что примитивная и не точная система съедает все достижения приборостроителей системы управления.
В свою очередь разработчики системы прицеливания заявили, что прицельщики не умеют работать с теодолитами и , вообще, операцию передачи азимута в оголовок шахты должны выполнять геодезисты, так как только они имеют соответствующую квалификацию.
В итоге:
Разработчики систем управления запланировали разработки бортовых систем прицеливания, чтобы не зависеть от завода Арсенал.
Арсенал стал форсировать разработку визуального и автоматического гирокомпасов.
Главком РВСН приказал Службе АГО РВСН сосредоточить внимание исключительно на вопросах контроля прицеливания и переименовать ее в Службу КП и АГО РВСН.

Гирокомпас 15Ш29

Этот гирокомпас, разработанный заводом "Арсенал",по принципиальной схеме не отличался от гиротеодолита ГиБ-2, но был назван визуальным гирокомпасом, так как завод уже выпускал серийно самолетные гирокомпасы АГ.  Визуальные измерительные приборы требуют от наблюдателя(оператора)некоторого личного искусства, за счет которого достигается прибавочная точность. Но это искусство с трудом передается от человека человеку путем обучения и тренировок. Одни ученики овладевают им, без особых усилий, сразу и навсегда, другие в процессе некоторой тренировки. Но для многих это искусство оказывается недоступным, сколько бы их не натаскивать. В сравнении с такими наблюдателями автоматические измерительные приборы на той же технологической основе имеют значительное преимущество и в точности и в надежности результатов. Видимо по этой причине в ракетной технике делается упор именно на автоматические измерители, а для визуальных отводятся функции контроля за настройкой и работой автоматов.

Вскоре за описываемыми выше событиями на полигон прибыли два опытных образца гирокомпаса 15Ш29 для автономных испытаний. У нас, возле Обсерватории уже имелся стенд для эталонирования гиротеодолитов, представляющий собой бетонное основание для треноги, обнесенное со всех сторон досчатыми стенками и затянутое съемной брезентовой крышей. Стенд имел точный астрономический азимут на удаленную цель ( шпиль водонапорной башни железнодорожной станции Тюра-Там).Члены межведомственной комиссии осмотрев нашу будку признало ее пригодной для целей испытаний, но, одновременно возник вопрос о том, где будут эталонировать гирокомпаса в войсках. Родилась идея серийной Базы эталонирования гирокомпасов, которая была настолько очевидной, что не нашла ни одного возражения. Я участвовал в разработке проекта ТЗ,моим личным пунктом было требование об удобном открытии крыши для обеспечения астронаблюдений.
Встал вопрос об обучении операторов для проведения измерений по программе испытаний. Надо сказать, что в отличие от гиротеодолита ГИБ2, гирокомпасы обладали большей механической устойчивостью и стабильностью работы чувствительного элемента. Гирокомпасы проектировались и испытывались на заводе в соответствии с нормалью "мороз". А это означает полную работоспособность в камере холода(-40 градусов), в камере жары(+60 градусов), после 10 часов вибростенда, ударных и влажностных воздействий и еще чего-то. Гиротеодолиты же иногда не выдерживали элементарной транспортировки на автомобиле.
В качестве операторов мы предложили двух солдат из моего астрономического расчета. Это были рядовые Гончаров и Болтавский,оба хорошо справлялись с гиротеодолитом. Сделав по одному учебному пуску гирокомпаса они получили "допуск" к работе от представителей Арсенала и успешно провели значительную часть измерений для автономных испытаний и прцеливания трех типов ракет с новыми системами прицеливания. На автономных испытаниях мог делать пробные измерения любой офицер нашей службы, но для прицеливания необходимо было предварительно выполнить эталонирование гирокомпаса, то-есть определение поправки системы прибор-оператор.
Поправка определялась 12-ю пусками( по времени это два дня). Солдаты определяли поправку, каждый для своего гирокомпаса, я же определял для обеих приборов. Иногда наши поправки сходились в одной секунде,иногда расходились до пяти. На стартовых позициях мои солдаты делали по одному пуску, каждый на своем приборе, затем я два пуска на двух приборах. Если мои результаты подозрительно отличались то соответствующий оператор делал еще один прием и его результаты осреднялись, снова проводился анализ расхождений и т.д. Всего вместо 4-х могли сделать максимум 8 приемов , но такого варианта не произошло не разу. Обычно получалось четыре, пять, редко шесть измерений. Через некоторое время такая схема работы была благоприятно оценена разработчиками трех систем управления ракет, которые в начале следили за каждым нашим шагом, но затем успокоились и стали нам доверять. Здесь у меня зародились идеи по технике контроля прицеливания, которые в последствии удалось научно обосновать и претворить в жизнь.

Сухов. Ю.